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Ping Pong Robot V1 DIY

Interactive robot to train ping pong - V1.You will never be alone again in this life, if you, at least , have one TTR (Table Tennis Robot)

IntermediateProtip2,460
Ping Pong Robot V1 DIY

Things used in this project

Hardware components

Arduino UNO
Arduino UNO
×1
Stepper motor driver board A4988
SparkFun Stepper motor driver board A4988
×1
Dual H-Bridge motor drivers L298
SparkFun Dual H-Bridge motor drivers L298
×1
9V 1A Switching Wall Power Supply
9V 1A Switching Wall Power Supply
×1
EZO™ Oxidation-Reduction Potential Circuit
Atlas Scientific EZO™ Oxidation-Reduction Potential Circuit
×1
HC-05 Bluetooth Module
HC-05 Bluetooth Module
×1
Capacitor 100 µF
Capacitor 100 µF
×1
Stepper Motor, Bipolar
Stepper Motor, Bipolar
×1
Breadboard (generic)
Breadboard (generic)
×2
TALENTEC entertainment Servo MG995
×1
Jumper wires (generic)
Jumper wires (generic)
×1
DC Motor, Miniature
DC Motor, Miniature
×1

Software apps and online services

TTR v1

Hand tools and fabrication machines

Hot glue gun (generic)
Hot glue gun (generic)
Multitool, Screwdriver
Multitool, Screwdriver
Drill, Screwdriver
Drill, Screwdriver

Story

Read more

Schematics

Schematics

Code

Table Tennis Robot

C/C++
This code run with the APP developed in APP inventor . The APP is the HMI only use the reset button of the arduino to restart the TTR. check the app here: https://gallery.appinventor.mit.edu/?galleryid=3f3c208a-559f-4aaa-9d3c-0d556000bcbb
//* Ping Pong Robot Inicio de codigo: version 1- Julio 28-2022
// *  by hernando Bolaños
// *
// * 01-08-2022- servo variacion update
//* Pruebas  comunicaciones con APP
//*15-08-2022 , agregar botones de iz-centro-derecha y random - reciben pero interfieren con servo en oscilación
//*15-08-2022 -primeras pruebas de sliders- no operan correctamente con parseint() -debido a que estamos trabajando con multitasking
//


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////WARNING: DRAFT CODE////The robot must need adult supervision if are kids playing with it
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//-- Zona de librerías --
// Comunicación serie por software
#include <SoftwareSerial.h>


//-- Zona de definiciones --
#define LED 
#define RX 11
#define TX 10
const int pinENA = 3; // Motor UP PWM
const int pinIN1 = 2;// motor UP
const int pinIN2 = 7; // Motor UP
const int pinENB = 9;// Motor Down PWM
const int pinIN3 = 8;//Motor Down
const int pinIN4 = 13;//Motor Down

const int speed = 250;      //velocidad de giro 80% (200/255)

const int speedoff = 0;      //velocidad de giro 80% (200/255)


long unsigned valor=0;



//-- Zona de variables globales
SoftwareSerial BT1(RX,TX);

#define STEP_L 4    // pin STEP de A4988 a pin 4manejando la cara left del cubo
#define DIR_L 5     // pin DIR de A4988 a pin 5  manejandola cara left del cubo
#define ENAB 12     // pIN ENAB
int pasos = 200;    // LATERALES pasos   90 grados con motor Hanpose 17HS3430 : 1.8 grados por paso en condicion Full step- Se probo comportamiento en otras configuraciones de pasos
int tiempo_step = 1800; //es invertido-entre menos es el valor mas rapido va el stepper a variar con HMI - microseconds -segun DS minimo tiempo permitido del step de motores 1 microsegundo

//

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // create servo object to control a servo
int servo_angle = 90;//90
int servo_angle1 = 60;// valor para quedar en posicion central fija
int variacion = 10;/// con esta variable se puede hacer mas lenta o mas rapida la osiclacion
unsigned long startTime_servo = 0;
unsigned long interval_servo = 1100;//t1100
int latchball = 0;
int latchservo = 0;
int latchup = 0;
int latchdown =0;
int latchservoizq =0;
int latchservocen =0;
int latchservoder =0;
int latchservorandom =0;




void setup()
{

  pinMode(STEP_L, OUTPUT);  // pin 4 como salida
  pinMode(DIR_L, OUTPUT);   // pin 5 como salida
  pinMode(ENAB, OUTPUT);  // pIN 12 como salida para driver A4998
  pinMode(pinIN1, OUTPUT);
  pinMode(pinIN2, OUTPUT);
  pinMode(pinENA, OUTPUT);//PWM
  pinMode(pinIN3, OUTPUT);
  pinMode(pinIN4, OUTPUT);
  pinMode(pinENB, OUTPUT);//PWM
  
  myservo.attach(6);  // attaches the servo on pin 6 to the servo object
  Serial.begin(9600);
  
myservo.write(90); // usado al inicio para verificar si el servo esta activo
myservo.write (0); // ir a posicion de inicio en el centro
myservo.write(60); // usado al inicio para verificar si el servo esta activo

BT1.begin(9600);
char recibido=0;
int valor=0;
int i=0;
}



void loop()
{


unsigned currentTime = millis();
char recibido=0;

long unsigned valor=0;

//Si se ha recibido un dato  
  if(BT1.available()==true){
     recibido=BT1.read(); //Se carga en la variable recibido
     Serial.print(recibido,0);
    //long unsigned valor = BT1.parseInt();   
    
    

  
 //  int speed= valor;
 //           Serial.print(valor);
//Serial.print(speed);
            
     }


// 
     


if (recibido == 'A'){

    int latchrobot = 1;

Serial.print("Robot Activado");
    
}


if (recibido == 'B'){

    int latchrobot = 0;

Serial.println("Robot Desactivado");

latchball = 0; //desenganchar
latchservo =0; //desenganchar
latchup=0;//desenganchar
latchdown=0;//desenganchar
latchservoizq=0;//desenganchar
latchservoder=0;//desenganchar
latchservocen=0;//desengachar
digitalWrite(ENAB, HIGH); //aplicar  Modo Disable del driver
    
   }

    
if (recibido == 'C'){

latchball= 1;}


if (recibido == 'D'){

latchball= 0;}


if (recibido == 'E'){

latchup= 1;}


if (recibido == 'F'){

latchup= 0;}

if (recibido == 'G'){

latchdown= 1;}


if (recibido == 'H'){

latchdown= 0;}


if (recibido == 'I'){ 

latchservo = 1;}

if (recibido == 'J'){ 

latchservo = 0;}



if (recibido == 'Z'){ 

latchservoizq = 1;}

if (recibido == 'W'){ 

latchservoizq = 0;}

if (recibido == 'T'){ 

latchservocen = 1;}

if (recibido == 'X'){ 

latchservocen = 0;}


if (recibido == 'R'){ 

latchservoder = 1;}

if (recibido == 'Y'){ 

latchservoder = 0;}



if (recibido == 'M'){ 

latchservorandom = 1;}

if (recibido == 'N'){ 

latchservorandom = 0;}

//if (((valor >=20) and (valor <=25)) and(( latchup=1) and (latchdown =1) )){ const int speed=valor; Serial.print(speed);} // tomando trama de los slider up y down 


if (latchball == 1){
      //Serial.print("Dispensar Bolas activado");
        alimbolas();
        //BT1.write('C');
        
     }




if (latchball  == 0){
      //Serial.println("parar Dispensar Bolas activado");
                //BT1.write('D');
        
     }
            
     
if (latchservo == 1){
   
      //Serial.print("Oscilar activado");
        oscilar();
        //BT1.write('I');}
    
}

if (latchservo == 0){
   
      //Serial.println("Oscilar desactivado");
       
        //BT1.write('J');
      
   }


if (latchup == 1){

 uprob();
  
}

if (latchup == 0){

upoff();
//Serial. println("Up desactivado)
//BTI.write(' ');

}

if (latchdown == 1){

down();
  
}

if (latchdown == 0){

downoff();
//Serial. println("Up desactivado)
//BTI.write(' ');

}



if (latchservoizq== 1){

//
int i=0;

for (int i = 0; i <= 1; i++) {
  oscizq(); 
  }

if (i>=1){
latchservoizq == 0;}
//Serial.println("Fijo en izquierda Activado");
//BTI.write(' ');

}

if (latchservoizq == 0){

//oscizqoff();
//Serial. println(" Fijo en ziquiera desActivado")
//BTI.write(' ');

}

if (latchservocen== 1){

int i=0;


for (int i = 0; i <= 1; i++) {
  osccentro(); 
  }

if (i>=1){
latchservocen == 0;}
//Serial. println("Fijo en centro Activado");
//BTI.write(' ');


}

if (latchservocen == 0){

//osccentrooff();
//Serial. println(" Fijo en centro desaActivado)
//BTI.write(' ');

}


if (latchservoder== 1){

int i=0;

for (int i = 0; i <= 1; i++) {
 oscder();
  }
if (i>=1){
latchservoder == 0;}
//Serial.println("Fijo en centro Activado");
//BTI.write(' ');

}

if (latchservoder == 0){

 //oscderoff();
  
//Serial. println(" Fijo en centro desaActivado)
//BTI.write(' ');

}
}

   
void alimbolas()// alimenta bolas giando en sentido NCW

{


  Serial.print("Bolas NCW,");
  
  digitalWrite(ENAB, LOW); // Modo Enable del driver

  digitalWrite(DIR_L, HIGH);    // giro en  sentido NCW
  for (int i = 0; i < pasos; i++) {   //
    digitalWrite(STEP_L, HIGH);       // nivel alto
    delayMicroseconds(tiempo_step);          // por x mseg
    delayMicroseconds(tiempo_step);
    digitalWrite(STEP_L, LOW);        // nivel bajo
    delayMicroseconds(tiempo_step);          // por x mseg
    delayMicroseconds(tiempo_step);
  }

}





void oscilar() //activa modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
{
  unsigned currentTime = millis();


  //Serial.println("servo");
    if (currentTime - startTime_servo >= interval_servo){
      startTime_servo=currentTime;
      myservo.write(servo_angle);
      servo_angle = servo_angle + variacion;
      if (servo_angle == 160) servo_angle = 30;
     //Serial.println(servo_angle);
    }
}



void oscizq() //activa modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
{
  unsigned currentTime = millis();


  //Serial.println("servo");
    if (currentTime - startTime_servo >= interval_servo){
      startTime_servo=currentTime;
      myservo.write(160);
      
     //Serial.println(servo_angle);
    }
}



void oscder() //activa modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
{
  unsigned currentTime = millis();


  //Serial.println("servo");
    if (currentTime - startTime_servo >= interval_servo){
      startTime_servo=currentTime;
      myservo.write(0);
      
    }
}


void osccentro() //activa modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
{
  unsigned currentTime = millis();


  //Serial.println("servo");
    if (currentTime - startTime_servo >= interval_servo){
      startTime_servo=currentTime;
      myservo.write(90);
      
    }
}





void oscizqoff() //activa modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
{
  unsigned currentTime = millis();


  //Serial.println("servo");
    if (currentTime - startTime_servo >= interval_servo){
      startTime_servo=currentTime;
      myservo.write(90);
      
     //Serial.println(servo_angle);
    }
}



void oscderoff() //activa modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
{
  unsigned currentTime = millis();


  //Serial.println("servo");
    if (currentTime - startTime_servo >= interval_servo){
      startTime_servo=currentTime;
      myservo.write(90);
      
    }
}


void osccentrooff() //activa modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
{
  unsigned currentTime = millis();


  //Serial.println("servo");
    if (currentTime - startTime_servo >= interval_servo){
      startTime_servo=currentTime;
      myservo.write(90);
      
    }
}



void uprob()  //
{
  //Serial.println("corriendo rutina UP,");
 //   Serial.println(speed);
   digitalWrite(pinIN1, HIGH);
   digitalWrite(pinIN2, LOW);
   analogWrite(pinENA, speed);
   //delay(1000);
}


void upoff()
{ //Serial.println("corriendo rutina upoff");
  
   digitalWrite(pinIN1, LOW);
   digitalWrite(pinIN2, LOW);
   analogWrite(pinENA, speedoff);
   //delay(1000);
}



void down()
{
   digitalWrite(pinIN3, LOW);
   digitalWrite(pinIN4, HIGH);
   analogWrite(pinENB, speed);
   //delay(1000);
}


void downoff()
{
   digitalWrite(pinIN3, LOW);
   digitalWrite(pinIN4, LOW);
   analogWrite(pinENB, speedoff);
   //delay(1000);
}

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